1657年，沙俄派正规军在尼布楚河与石勒喀河合流处建立了雅克萨城与尼布楚城。

在边疆人民奋起抵抗下，清政府曾一度派兵收复过雅克萨。

并曾多次敦促沙俄进行谈判，可是俄方却置之不理。

1685年，清康熙帝在平定“三藩之乱”后，派将军彭春5月22日从瑷珲起兵五千人,分水陆两路围攻雅克萨。

5月25日在凌厉的攻势面前，侵略军被迫投降，答应撤退，但当清军一离开，俄军又偷偷开进雅克萨城重建据点。

第二年，清军再次围攻雅克萨城。

经过几个月的战斗，侵略军头子托尔布津被击毙，俄军伤亡惨重，雅克萨城指日可下。

这就迫使沙皇政府“乞撤雅克萨之围”，并派戈洛文为大使，前来中国举行边界谈判，十一月，清政府为表示谈判诚意，宣布无条件停火，停止攻城。

1689年9月7日(康熙二十八年七月十四日)尼布楚条约正式签字。